Point Cloud Library (PCL)
1.3.1
|
00001 #ifndef REGISTRATION_API_DATA_H_ 00002 00003 #define REGISTRATION_API_DATA_H_ 00004 00005 const int nr_original_correspondences = 397; 00006 const int correspondences_original[397][2] = { 00007 { 0, 61 }, 00008 { 1, 50 }, 00009 { 2, 51 }, 00010 { 3, 61 }, 00011 { 4, 64 }, 00012 { 5, 32 }, 00013 { 6, 64 }, 00014 { 7, 64 }, 00015 { 8, 64 }, 00016 { 9, 64 }, 00017 { 10, 64 }, 00018 { 11, 61 }, 00019 { 12, 61 }, 00020 { 13, 64 }, 00021 { 14, 64 }, 00022 { 15, 64 }, 00023 { 16, 64 }, 00024 { 17, 70 }, 00025 { 18, 62 }, 00026 { 19, 68 }, 00027 { 20, 65 }, 00028 { 21, 70 }, 00029 { 22, 64 }, 00030 { 23, 346 }, 00031 { 24, 346 }, 00032 { 25, 53 }, 00033 { 26, 52 }, 00034 { 27, 83 }, 00035 { 28, 85 }, 00036 { 29, 83 }, 00037 { 30, 83 }, 00038 { 31, 83 }, 00039 { 32, 83 }, 00040 { 33, 83 }, 00041 { 34, 83 }, 00042 { 35, 83 }, 00043 { 36, 93 }, 00044 { 37, 94 }, 00045 { 38, 93 }, 00046 { 39, 93 }, 00047 { 40, 93 }, 00048 { 41, 94 }, 00049 { 42, 95 }, 00050 { 43, 95 }, 00051 { 44, 94 }, 00052 { 45, 94 }, 00053 { 46, 94 }, 00054 { 47, 94 }, 00055 { 48, 94 }, 00056 { 49, 99 }, 00057 { 50, 84 }, 00058 { 51, 348 }, 00059 { 52, 334 }, 00060 { 53, 334 }, 00061 { 54, 334 }, 00062 { 55, 334 }, 00063 { 56, 348 }, 00064 { 57, 337 }, 00065 { 58, 338 }, 00066 { 59, 338 }, 00067 { 60, 338 }, 00068 { 61, 84 }, 00069 { 62, 85 }, 00070 { 63, 348 }, 00071 { 64, 348 }, 00072 { 65, 85 }, 00073 { 66, 85 }, 00074 { 67, 85 }, 00075 { 68, 348 }, 00076 { 69, 348 }, 00077 { 70, 85 }, 00078 { 71, 84 }, 00079 { 72, 85 }, 00080 { 73, 348 }, 00081 { 74, 85 }, 00082 { 75, 85 }, 00083 { 76, 66 }, 00084 { 77, 69 }, 00085 { 78, 89 }, 00086 { 79, 70 }, 00087 { 80, 89 }, 00088 { 81, 67 }, 00089 { 82, 89 }, 00090 { 83, 93 }, 00091 { 84, 92 }, 00092 { 85, 98 }, 00093 { 86, 92 }, 00094 { 87, 96 }, 00095 { 88, 92 }, 00096 { 89, 98 }, 00097 { 90, 334 }, 00098 { 91, 348 }, 00099 { 92, 348 }, 00100 { 93, 348 }, 00101 { 94, 338 }, 00102 { 95, 348 }, 00103 { 96, 59 }, 00104 { 97, 56 }, 00105 { 98, 77 }, 00106 { 99, 84 }, 00107 { 100, 85 }, 00108 { 101, 83 }, 00109 { 102, 85 }, 00110 { 103, 86 }, 00111 { 104, 86 }, 00112 { 105, 85 }, 00113 { 106, 86 }, 00114 { 107, 86 }, 00115 { 108, 94 }, 00116 { 109, 98 }, 00117 { 110, 97 }, 00118 { 111, 99 }, 00119 { 112, 97 }, 00120 { 113, 97 }, 00121 { 114, 86 }, 00122 { 115, 86 }, 00123 { 116, 99 }, 00124 { 117, 35 }, 00125 { 118, 27 }, 00126 { 119, 35 }, 00127 { 120, 27 }, 00128 { 121, 211 }, 00129 { 122, 201 }, 00130 { 123, 280 }, 00131 { 124, 211 }, 00132 { 125, 210 }, 00133 { 126, 48 }, 00134 { 127, 48 }, 00135 { 128, 210 }, 00136 { 129, 243 }, 00137 { 130, 244 }, 00138 { 131, 247 }, 00139 { 132, 50 }, 00140 { 133, 51 }, 00141 { 134, 245 }, 00142 { 135, 248 }, 00143 { 136, 211 }, 00144 { 137, 244 }, 00145 { 138, 280 }, 00146 { 139, 282 }, 00147 { 140, 211 }, 00148 { 141, 280 }, 00149 { 142, 244 }, 00150 { 143, 252 }, 00151 { 144, 282 }, 00152 { 145, 253 }, 00153 { 146, 280 }, 00154 { 147, 280 }, 00155 { 148, 281 }, 00156 { 149, 281 }, 00157 { 150, 280 }, 00158 { 151, 280 }, 00159 { 152, 281 }, 00160 { 153, 281 }, 00161 { 154, 280 }, 00162 { 155, 281 }, 00163 { 156, 281 }, 00164 { 157, 280 }, 00165 { 158, 282 }, 00166 { 159, 281 }, 00167 { 160, 285 }, 00168 { 161, 285 }, 00169 { 162, 279 }, 00170 { 163, 281 }, 00171 { 164, 279 }, 00172 { 165, 279 }, 00173 { 166, 279 }, 00174 { 167, 279 }, 00175 { 168, 290 }, 00176 { 169, 292 }, 00177 { 170, 279 }, 00178 { 171, 290 }, 00179 { 172, 279 }, 00180 { 173, 292 }, 00181 { 174, 27 }, 00182 { 175, 32 }, 00183 { 176, 35 }, 00184 { 177, 27 }, 00185 { 178, 32 }, 00186 { 179, 32 }, 00187 { 180, 32 }, 00188 { 181, 27 }, 00189 { 182, 201 }, 00190 { 183, 201 }, 00191 { 184, 201 }, 00192 { 185, 196 }, 00193 { 186, 201 }, 00194 { 187, 196 }, 00195 { 188, 201 }, 00196 { 189, 27 }, 00197 { 190, 27 }, 00198 { 191, 32 }, 00199 { 192, 27 }, 00200 { 193, 200 }, 00201 { 194, 201 }, 00202 { 195, 201 }, 00203 { 196, 201 }, 00204 { 197, 61 }, 00205 { 198, 61 }, 00206 { 199, 201 }, 00207 { 200, 201 }, 00208 { 201, 201 }, 00209 { 202, 201 }, 00210 { 203, 201 }, 00211 { 204, 201 }, 00212 { 205, 281 }, 00213 { 206, 188 }, 00214 { 207, 281 }, 00215 { 208, 201 }, 00216 { 209, 201 }, 00217 { 210, 171 }, 00218 { 211, 201 }, 00219 { 212, 171 }, 00220 { 213, 171 }, 00221 { 214, 281 }, 00222 { 215, 281 }, 00223 { 216, 171 }, 00224 { 217, 281 }, 00225 { 218, 171 }, 00226 { 219, 281 }, 00227 { 220, 201 }, 00228 { 221, 201 }, 00229 { 222, 201 }, 00230 { 223, 201 }, 00231 { 224, 201 }, 00232 { 225, 281 }, 00233 { 226, 279 }, 00234 { 227, 250 }, 00235 { 228, 249 }, 00236 { 229, 264 }, 00237 { 230, 251 }, 00238 { 231, 261 }, 00239 { 232, 265 }, 00240 { 233, 271 }, 00241 { 234, 266 }, 00242 { 235, 267 }, 00243 { 236, 254 }, 00244 { 237, 255 }, 00245 { 238, 256 }, 00246 { 239, 255 }, 00247 { 240, 262 }, 00248 { 241, 257 }, 00249 { 242, 263 }, 00250 { 243, 272 }, 00251 { 244, 273 }, 00252 { 245, 275 }, 00253 { 246, 275 }, 00254 { 247, 271 }, 00255 { 248, 99 }, 00256 { 249, 271 }, 00257 { 250, 98 }, 00258 { 251, 99 }, 00259 { 252, 273 }, 00260 { 253, 276 }, 00261 { 254, 276 }, 00262 { 255, 276 }, 00263 { 256, 283 }, 00264 { 257, 285 }, 00265 { 258, 284 }, 00266 { 259, 300 }, 00267 { 260, 286 }, 00268 { 261, 300 }, 00269 { 262, 300 }, 00270 { 263, 275 }, 00271 { 264, 300 }, 00272 { 265, 291 }, 00273 { 266, 298 }, 00274 { 267, 292 }, 00275 { 268, 299 }, 00276 { 269, 291 }, 00277 { 270, 298 }, 00278 { 271, 299 }, 00279 { 272, 303 }, 00280 { 273, 304 }, 00281 { 274, 303 }, 00282 { 275, 303 }, 00283 { 276, 304 }, 00284 { 277, 304 }, 00285 { 278, 258 }, 00286 { 279, 264 }, 00287 { 280, 265 }, 00288 { 281, 271 }, 00289 { 282, 98 }, 00290 { 283, 99 }, 00291 { 284, 98 }, 00292 { 285, 99 }, 00293 { 286, 99 }, 00294 { 287, 99 }, 00295 { 288, 99 }, 00296 { 289, 99 }, 00297 { 290, 99 }, 00298 { 291, 276 }, 00299 { 292, 278 }, 00300 { 293, 276 }, 00301 { 294, 360 }, 00302 { 295, 359 }, 00303 { 296, 359 }, 00304 { 297, 359 }, 00305 { 298, 359 }, 00306 { 299, 359 }, 00307 { 300, 99 }, 00308 { 301, 99 }, 00309 { 302, 99 }, 00310 { 303, 359 }, 00311 { 304, 359 }, 00312 { 305, 360 }, 00313 { 306, 360 }, 00314 { 307, 294 }, 00315 { 308, 294 }, 00316 { 309, 295 }, 00317 { 310, 296 }, 00318 { 311, 277 }, 00319 { 312, 278 }, 00320 { 313, 302 }, 00321 { 314, 301 }, 00322 { 315, 278 }, 00323 { 316, 277 }, 00324 { 317, 302 }, 00325 { 318, 302 }, 00326 { 319, 304 }, 00327 { 320, 304 }, 00328 { 321, 360 }, 00329 { 322, 360 }, 00330 { 323, 304 }, 00331 { 324, 360 }, 00332 { 325, 278 }, 00333 { 326, 360 }, 00334 { 327, 360 }, 00335 { 328, 360 }, 00336 { 329, 360 }, 00337 { 330, 360 }, 00338 { 331, 360 }, 00339 { 332, 304 }, 00340 { 333, 304 }, 00341 { 334, 304 }, 00342 { 335, 360 }, 00343 { 336, 360 }, 00344 { 337, 360 }, 00345 { 338, 360 }, 00346 { 339, 360 }, 00347 { 340, 304 }, 00348 { 341, 304 }, 00349 { 342, 304 }, 00350 { 343, 304 }, 00351 { 344, 360 }, 00352 { 345, 304 }, 00353 { 346, 304 }, 00354 { 347, 353 }, 00355 { 348, 353 }, 00356 { 349, 335 }, 00357 { 350, 336 }, 00358 { 351, 353 }, 00359 { 352, 335 }, 00360 { 353, 349 }, 00361 { 354, 349 }, 00362 { 355, 352 }, 00363 { 356, 353 }, 00364 { 357, 353 }, 00365 { 358, 335 }, 00366 { 359, 334 }, 00367 { 360, 353 }, 00368 { 361, 353 }, 00369 { 362, 335 }, 00370 { 363, 334 }, 00371 { 364, 334 }, 00372 { 365, 334 }, 00373 { 366, 334 }, 00374 { 367, 334 }, 00375 { 368, 335 }, 00376 { 369, 335 }, 00377 { 370, 334 }, 00378 { 371, 338 }, 00379 { 372, 334 }, 00380 { 373, 348 }, 00381 { 374, 348 }, 00382 { 375, 348 }, 00383 { 376, 348 }, 00384 { 377, 348 }, 00385 { 378, 348 }, 00386 { 379, 348 }, 00387 { 380, 348 }, 00388 { 381, 334 }, 00389 { 382, 334 }, 00390 { 383, 334 }, 00391 { 384, 348 }, 00392 { 385, 334 }, 00393 { 386, 334 }, 00394 { 387, 348 }, 00395 { 388, 348 }, 00396 { 389, 348 }, 00397 { 390, 334 }, 00398 { 391, 353 }, 00399 { 392, 353 }, 00400 { 393, 356 }, 00401 { 394, 356 }, 00402 { 395, 353 }, 00403 { 396, 353 }, 00404 }; 00405 00406 const int nr_reciprocal_correspondences = 53; 00407 const int correspondences_reciprocal[53][2] = { 00408 { 1, 50 }, 00409 { 2, 51 }, 00410 { 16, 64 }, 00411 { 17, 70 }, 00412 { 18, 62 }, 00413 { 19, 68 }, 00414 { 20, 65 }, 00415 { 24, 346 }, 00416 { 26, 52 }, 00417 { 71, 84 }, 00418 { 72, 85 }, 00419 { 73, 348 }, 00420 { 77, 69 }, 00421 { 78, 89 }, 00422 { 85, 98 }, 00423 { 108, 94 }, 00424 { 131, 247 }, 00425 { 143, 252 }, 00426 { 145, 253 }, 00427 { 158, 282 }, 00428 { 160, 285 }, 00429 { 168, 290 }, 00430 { 200, 201 }, 00431 { 210, 171 }, 00432 { 227, 250 }, 00433 { 228, 249 }, 00434 { 230, 251 }, 00435 { 231, 261 }, 00436 { 236, 254 }, 00437 { 237, 255 }, 00438 { 238, 256 }, 00439 { 240, 262 }, 00440 { 241, 257 }, 00441 { 242, 263 }, 00442 { 243, 272 }, 00443 { 245, 275 }, 00444 { 258, 284 }, 00445 { 260, 286 }, 00446 { 265, 291 }, 00447 { 267, 292 }, 00448 { 270, 298 }, 00449 { 271, 299 }, 00450 { 274, 303 }, 00451 { 278, 258 }, 00452 { 279, 264 }, 00453 { 280, 265 }, 00454 { 281, 271 }, 00455 { 307, 294 }, 00456 { 350, 336 }, 00457 { 351, 353 }, 00458 { 352, 335 }, 00459 { 355, 352 }, 00460 { 366, 334 }, 00461 }; 00462 00463 const int nr_correspondences_result_rej_dist = 97; 00464 const float rej_dist_max_dist = 0.01; 00465 const int correspondences_dist[97][2] = { 00466 { 1, 50 }, 00467 { 2, 51 }, 00468 { 10, 64 }, 00469 { 12, 61 }, 00470 { 14, 64 }, 00471 { 16, 64 }, 00472 { 17, 70 }, 00473 { 18, 62 }, 00474 { 19, 68 }, 00475 { 20, 65 }, 00476 { 21, 70 }, 00477 { 24, 346 }, 00478 { 25, 53 }, 00479 { 26, 52 }, 00480 { 30, 83 }, 00481 { 40, 93 }, 00482 { 50, 84 }, 00483 { 51, 348 }, 00484 { 71, 84 }, 00485 { 72, 85 }, 00486 { 73, 348 }, 00487 { 75, 85 }, 00488 { 76, 66 }, 00489 { 77, 69 }, 00490 { 78, 89 }, 00491 { 83, 93 }, 00492 { 84, 92 }, 00493 { 85, 98 }, 00494 { 91, 348 }, 00495 { 101, 83 }, 00496 { 108, 94 }, 00497 { 109, 98 }, 00498 { 131, 247 }, 00499 { 133, 51 }, 00500 { 135, 248 }, 00501 { 143, 252 }, 00502 { 145, 253 }, 00503 { 157, 280 }, 00504 { 158, 282 }, 00505 { 159, 281 }, 00506 { 160, 285 }, 00507 { 161, 285 }, 00508 { 167, 279 }, 00509 { 168, 290 }, 00510 { 169, 292 }, 00511 { 171, 290 }, 00512 { 227, 250 }, 00513 { 228, 249 }, 00514 { 229, 264 }, 00515 { 230, 251 }, 00516 { 231, 261 }, 00517 { 232, 265 }, 00518 { 234, 266 }, 00519 { 236, 254 }, 00520 { 237, 255 }, 00521 { 238, 256 }, 00522 { 239, 255 }, 00523 { 240, 262 }, 00524 { 241, 257 }, 00525 { 242, 263 }, 00526 { 243, 272 }, 00527 { 245, 275 }, 00528 { 256, 283 }, 00529 { 257, 285 }, 00530 { 258, 284 }, 00531 { 259, 300 }, 00532 { 260, 286 }, 00533 { 261, 300 }, 00534 { 265, 291 }, 00535 { 266, 298 }, 00536 { 267, 292 }, 00537 { 268, 299 }, 00538 { 269, 291 }, 00539 { 270, 298 }, 00540 { 271, 299 }, 00541 { 272, 303 }, 00542 { 274, 303 }, 00543 { 278, 258 }, 00544 { 279, 264 }, 00545 { 280, 265 }, 00546 { 281, 271 }, 00547 { 282, 98 }, 00548 { 307, 294 }, 00549 { 308, 294 }, 00550 { 309, 295 }, 00551 { 310, 296 }, 00552 { 317, 302 }, 00553 { 318, 302 }, 00554 { 348, 353 }, 00555 { 349, 335 }, 00556 { 350, 336 }, 00557 { 351, 353 }, 00558 { 352, 335 }, 00559 { 355, 352 }, 00560 { 364, 334 }, 00561 { 366, 334 }, 00562 { 367, 334 }, 00563 }; 00564 00565 const int nr_correspondences_result_rej_one_to_one = 103; 00566 const int correspondences_one_to_one[103][2] = { 00567 { 177, 27 }, 00568 { 180, 32 }, 00569 { 117, 35 }, 00570 { 127, 48 }, 00571 { 1, 50 }, 00572 { 2, 51 }, 00573 { 26, 52 }, 00574 { 25, 53 }, 00575 { 97, 56 }, 00576 { 96, 59 }, 00577 { 12, 61 }, 00578 { 18, 62 }, 00579 { 16, 64 }, 00580 { 20, 65 }, 00581 { 76, 66 }, 00582 { 81, 67 }, 00583 { 19, 68 }, 00584 { 77, 69 }, 00585 { 17, 70 }, 00586 { 98, 77 }, 00587 { 101, 83 }, 00588 { 71, 84 }, 00589 { 72, 85 }, 00590 { 104, 86 }, 00591 { 78, 89 }, 00592 { 84, 92 }, 00593 { 83, 93 }, 00594 { 108, 94 }, 00595 { 42, 95 }, 00596 { 87, 96 }, 00597 { 110, 97 }, 00598 { 85, 98 }, 00599 { 283, 99 }, 00600 { 210, 171 }, 00601 { 206, 188 }, 00602 { 185, 196 }, 00603 { 193, 200 }, 00604 { 200, 201 }, 00605 { 125, 210 }, 00606 { 124, 211 }, 00607 { 129, 243 }, 00608 { 130, 244 }, 00609 { 134, 245 }, 00610 { 131, 247 }, 00611 { 135, 248 }, 00612 { 228, 249 }, 00613 { 227, 250 }, 00614 { 230, 251 }, 00615 { 143, 252 }, 00616 { 145, 253 }, 00617 { 236, 254 }, 00618 { 237, 255 }, 00619 { 238, 256 }, 00620 { 241, 257 }, 00621 { 278, 258 }, 00622 { 231, 261 }, 00623 { 240, 262 }, 00624 { 242, 263 }, 00625 { 279, 264 }, 00626 { 280, 265 }, 00627 { 234, 266 }, 00628 { 235, 267 }, 00629 { 281, 271 }, 00630 { 243, 272 }, 00631 { 244, 273 }, 00632 { 245, 275 }, 00633 { 254, 276 }, 00634 { 311, 277 }, 00635 { 312, 278 }, 00636 { 167, 279 }, 00637 { 157, 280 }, 00638 { 159, 281 }, 00639 { 158, 282 }, 00640 { 256, 283 }, 00641 { 258, 284 }, 00642 { 160, 285 }, 00643 { 260, 286 }, 00644 { 168, 290 }, 00645 { 265, 291 }, 00646 { 267, 292 }, 00647 { 307, 294 }, 00648 { 309, 295 }, 00649 { 310, 296 }, 00650 { 270, 298 }, 00651 { 271, 299 }, 00652 { 259, 300 }, 00653 { 314, 301 }, 00654 { 317, 302 }, 00655 { 274, 303 }, 00656 { 273, 304 }, 00657 { 366, 334 }, 00658 { 352, 335 }, 00659 { 350, 336 }, 00660 { 57, 337 }, 00661 { 60, 338 }, 00662 { 24, 346 }, 00663 { 73, 348 }, 00664 { 354, 349 }, 00665 { 355, 352 }, 00666 { 351, 353 }, 00667 { 394, 356 }, 00668 { 296, 359 }, 00669 { 327, 360 }, 00670 }; 00671 00672 const int nr_correspondences_result_rej_sac = 98; 00673 const double rej_sac_max_dist = 0.01; 00674 const int rej_sac_max_iter = 1000; 00675 const int correspondences_sac[98][2] = { 00676 { 2, 51 }, 00677 { 16, 64 }, 00678 { 17, 70 }, 00679 { 18, 62 }, 00680 { 19, 68 }, 00681 { 20, 65 }, 00682 { 21, 70 }, 00683 { 24, 346 }, 00684 { 25, 53 }, 00685 { 26, 52 }, 00686 { 28, 85 }, 00687 { 30, 83 }, 00688 { 40, 93 }, 00689 { 41, 94 }, 00690 { 42, 95 }, 00691 { 50, 84 }, 00692 { 51, 348 }, 00693 { 55, 334 }, 00694 { 63, 348 }, 00695 { 71, 84 }, 00696 { 72, 85 }, 00697 { 73, 348 }, 00698 { 76, 66 }, 00699 { 77, 69 }, 00700 { 84, 92 }, 00701 { 85, 98 }, 00702 { 99, 84 }, 00703 { 101, 83 }, 00704 { 108, 94 }, 00705 { 109, 98 }, 00706 { 131, 247 }, 00707 { 143, 252 }, 00708 { 145, 253 }, 00709 { 157, 280 }, 00710 { 158, 282 }, 00711 { 159, 281 }, 00712 { 160, 285 }, 00713 { 161, 285 }, 00714 { 167, 279 }, 00715 { 168, 290 }, 00716 { 169, 292 }, 00717 { 171, 290 }, 00718 { 227, 250 }, 00719 { 228, 249 }, 00720 { 229, 264 }, 00721 { 230, 251 }, 00722 { 231, 261 }, 00723 { 232, 265 }, 00724 { 233, 271 }, 00725 { 234, 266 }, 00726 { 235, 267 }, 00727 { 236, 254 }, 00728 { 237, 255 }, 00729 { 238, 256 }, 00730 { 239, 255 }, 00731 { 240, 262 }, 00732 { 241, 257 }, 00733 { 242, 263 }, 00734 { 243, 272 }, 00735 { 244, 273 }, 00736 { 245, 275 }, 00737 { 256, 283 }, 00738 { 257, 285 }, 00739 { 258, 284 }, 00740 { 259, 300 }, 00741 { 260, 286 }, 00742 { 262, 300 }, 00743 { 265, 291 }, 00744 { 266, 298 }, 00745 { 267, 292 }, 00746 { 268, 299 }, 00747 { 269, 291 }, 00748 { 270, 298 }, 00749 { 271, 299 }, 00750 { 272, 303 }, 00751 { 274, 303 }, 00752 { 278, 258 }, 00753 { 279, 264 }, 00754 { 280, 265 }, 00755 { 281, 271 }, 00756 { 282, 98 }, 00757 { 307, 294 }, 00758 { 308, 294 }, 00759 { 309, 295 }, 00760 { 310, 296 }, 00761 { 317, 302 }, 00762 { 348, 353 }, 00763 { 349, 335 }, 00764 { 350, 336 }, 00765 { 351, 353 }, 00766 { 352, 335 }, 00767 { 354, 349 }, 00768 { 355, 352 }, 00769 { 361, 353 }, 00770 { 366, 334 }, 00771 { 367, 334 }, 00772 { 368, 335 }, 00773 { 369, 335 }, 00774 }; 00775 00776 const int nr_correspondences_result_rej_trimmed = 198; 00777 const float rej_trimmed_overlap = 0.5; 00778 const int correspondences_trimmed[198][2] = { 00779 { 260, 286 }, 00780 { 271, 299 }, 00781 { 241, 257 }, 00782 { 240, 262 }, 00783 { 236, 254 }, 00784 { 158, 282 }, 00785 { 231, 261 }, 00786 { 307, 294 }, 00787 { 350, 336 }, 00788 { 352, 335 }, 00789 { 366, 334 }, 00790 { 351, 353 }, 00791 { 349, 335 }, 00792 { 160, 285 }, 00793 { 145, 253 }, 00794 { 258, 284 }, 00795 { 71, 84 }, 00796 { 308, 294 }, 00797 { 242, 263 }, 00798 { 108, 94 }, 00799 { 161, 285 }, 00800 { 270, 298 }, 00801 { 227, 250 }, 00802 { 237, 255 }, 00803 { 267, 292 }, 00804 { 279, 264 }, 00805 { 72, 85 }, 00806 { 239, 255 }, 00807 { 259, 300 }, 00808 { 143, 252 }, 00809 { 73, 348 }, 00810 { 274, 303 }, 00811 { 238, 256 }, 00812 { 229, 264 }, 00813 { 17, 70 }, 00814 { 257, 285 }, 00815 { 355, 352 }, 00816 { 256, 283 }, 00817 { 131, 247 }, 00818 { 243, 272 }, 00819 { 20, 65 }, 00820 { 168, 290 }, 00821 { 265, 291 }, 00822 { 16, 64 }, 00823 { 280, 265 }, 00824 { 84, 92 }, 00825 { 19, 68 }, 00826 { 230, 251 }, 00827 { 77, 69 }, 00828 { 234, 266 }, 00829 { 278, 258 }, 00830 { 269, 291 }, 00831 { 281, 271 }, 00832 { 18, 62 }, 00833 { 309, 295 }, 00834 { 101, 83 }, 00835 { 85, 98 }, 00836 { 317, 302 }, 00837 { 232, 265 }, 00838 { 228, 249 }, 00839 { 171, 290 }, 00840 { 78, 89 }, 00841 { 26, 52 }, 00842 { 169, 292 }, 00843 { 109, 98 }, 00844 { 266, 298 }, 00845 { 268, 299 }, 00846 { 24, 346 }, 00847 { 21, 70 }, 00848 { 83, 93 }, 00849 { 2, 51 }, 00850 { 245, 275 }, 00851 { 76, 66 }, 00852 { 159, 281 }, 00853 { 10, 64 }, 00854 { 272, 303 }, 00855 { 51, 348 }, 00856 { 133, 51 }, 00857 { 14, 64 }, 00858 { 40, 93 }, 00859 { 75, 85 }, 00860 { 135, 248 }, 00861 { 157, 280 }, 00862 { 50, 84 }, 00863 { 167, 279 }, 00864 { 318, 302 }, 00865 { 91, 348 }, 00866 { 348, 353 }, 00867 { 364, 334 }, 00868 { 25, 53 }, 00869 { 1, 50 }, 00870 { 12, 61 }, 00871 { 261, 300 }, 00872 { 310, 296 }, 00873 { 367, 334 }, 00874 { 282, 98 }, 00875 { 30, 83 }, 00876 { 233, 271 }, 00877 { 368, 335 }, 00878 { 262, 300 }, 00879 { 354, 349 }, 00880 { 130, 244 }, 00881 { 173, 292 }, 00882 { 23, 346 }, 00883 { 99, 84 }, 00884 { 42, 95 }, 00885 { 88, 92 }, 00886 { 82, 89 }, 00887 { 89, 98 }, 00888 { 81, 67 }, 00889 { 0, 61 }, 00890 { 93, 348 }, 00891 { 244, 273 }, 00892 { 263, 275 }, 00893 { 235, 267 }, 00894 { 132, 50 }, 00895 { 311, 277 }, 00896 { 144, 282 }, 00897 { 79, 70 }, 00898 { 246, 275 }, 00899 { 264, 300 }, 00900 { 56, 348 }, 00901 { 55, 334 }, 00902 { 61, 84 }, 00903 { 87, 96 }, 00904 { 313, 302 }, 00905 { 142, 244 }, 00906 { 63, 348 }, 00907 { 170, 279 }, 00908 { 134, 245 }, 00909 { 28, 85 }, 00910 { 247, 271 }, 00911 { 275, 303 }, 00912 { 361, 353 }, 00913 { 365, 334 }, 00914 { 95, 348 }, 00915 { 273, 304 }, 00916 { 312, 278 }, 00917 { 9, 64 }, 00918 { 68, 348 }, 00919 { 36, 93 }, 00920 { 74, 85 }, 00921 { 41, 94 }, 00922 { 162, 279 }, 00923 { 390, 334 }, 00924 { 198, 61 }, 00925 { 369, 335 }, 00926 { 319, 304 }, 00927 { 153, 281 }, 00928 { 92, 348 }, 00929 { 38, 93 }, 00930 { 80, 89 }, 00931 { 353, 349 }, 00932 { 362, 335 }, 00933 { 90, 334 }, 00934 { 60, 338 }, 00935 { 172, 279 }, 00936 { 96, 59 }, 00937 { 86, 92 }, 00938 { 372, 334 }, 00939 { 13, 64 }, 00940 { 151, 280 }, 00941 { 31, 83 }, 00942 { 347, 353 }, 00943 { 11, 61 }, 00944 { 283, 99 }, 00945 { 59, 338 }, 00946 { 94, 338 }, 00947 { 125, 210 }, 00948 { 127, 48 }, 00949 { 314, 301 }, 00950 { 69, 348 }, 00951 { 22, 64 }, 00952 { 315, 278 }, 00953 { 54, 334 }, 00954 { 249, 271 }, 00955 { 360, 353 }, 00956 { 100, 85 }, 00957 { 29, 83 }, 00958 { 129, 243 }, 00959 { 248, 99 }, 00960 { 43, 95 }, 00961 { 137, 244 }, 00962 { 37, 94 }, 00963 { 358, 335 }, 00964 { 62, 85 }, 00965 { 164, 279 }, 00966 { 252, 273 }, 00967 { 254, 276 }, 00968 { 320, 304 }, 00969 { 276, 304 }, 00970 { 139, 282 }, 00971 { 97, 56 }, 00972 { 325, 278 }, 00973 { 316, 277 }, 00974 { 52, 334 }, 00975 { 359, 334 }, 00976 { 27, 83 } 00977 }; 00978 00979 const float transform_from_SAC[4][4] = { 00980 { 0.992984, 0.00943945, -0.117875, 0.00474098 }, 00981 { -0.0103052, 0.999925, -0.00673768, -0.00123762 }, 00982 { 0.117802, 0.00790515, 0.993006, -0.000507589 }, 00983 { 0, 0, 0, 1 } 00984 }; 00985 00986 const float transform_from_SVD[4][4] = { 00987 { 0.973177, -0.0808924, -0.215366, 0.0155407 }, 00988 { 0.0824616, 0.996593, -0.0017039, 0.00217915 }, 00989 { 0.21477, -0.0161013, 0.976532, 0.00908635 }, 00990 { 0, 0, 0, 1 } 00991 }; 00992 00993 const float transform_from_LM[4][4] = { 00994 { 0.973034, -0.00984137, -0.230452, 0.0102057 }, 00995 { 0.0343427, 0.994135, 0.10255, -0.00631323 }, 00996 { 0.228091, -0.107699, 0.967665, 0.0183277 }, 00997 { 0, 0, 0, 1 } 00998 }; 00999 01000 #endif /* REGISTRATION_API_DATA_H_ */